คณะวิศวกรรมศาสตร์ ตั้งอยู่ทางทิศเหนือสุดของกรุงเทพฯ ขนานไปกับแม่น้ำเจ้าพระยาโดยติดกับจังหวัดนนทบุรี เดิมคือโรงเรียนช่างกลพระนครเหนือ ซึ่งเป็นที่ตั้งเดิมของกรมโยธาธิการ สมัยจอมพล ป. พิบูลสงคราม นายกรัฐมนตรี มีเนื้อที่ประมาณ 22 ไร่ โดยมีถนนพิบูลสงครามตัดผ่านแบ่งที่ดินเป็น 2 ส่วน ส่วนที่ติดริมแม่น้ำเจ้าพระยา คือกรมโยธาธิการ มีเนื้อที่ประมาณ 16 ไร่ อีกส่วนเป็นบ้านพักคนงาน มีเนื้อที่ประมาณ 6 ไร่ (เทคนิคไทย-เยอรมัน)

ในปี พ.ศ. 2500 ประกาศยกเลิกกรมโยธาธิการ โดยการปฏิวัติของจอมพลสฤษดิ์ ธนะรัชต์

ปี พ.ศ. 2501 มีนักเรียนที่สำเร็จการศึกษามัธยมปีที่ 3 เป็นจำนวนมาก และได้มีการรวมตัวกันเรียกร้องที่จะเข้าเรียนในโรงเรียนช่างกล ซึ่งในขณะนั้นในกรุงเทพฯ มีโรงเรียนช่างกลเพียงแห่งเดียว คือ ช่างกลปทุมวัน อาจารย์สิทธิผล พลาชีวิน ซึ่งเป็นอาจารย์ใหญ่ ได้ประสานอาจารย์สนั่น สุมิตร อธิบดีกรมอาชีวศึกษาในสมัยนั้น ทำการติดต่อคณะปฏิวัติเพื่อขอสถานที่ของกรมโยธาธิการเปิดเป็นโรงเรียนช่างกล ซึ่งได้รับการอนุมัติให้ใช้สถานที่กรมโยธาธิการเป็นโรงเรียนช่างกลในปี พ.ศ. 2501 โดยใช้ชื่อว่า โรงเรียนช่างกลพระนครเหนือ (ช.ก.พ.) โดยมีอาจารย์สิทธิผล พลาชีวิน รักษาการอาจารย์ใหญ่อีกตำแหน่ง

อาจารย์สิทธิผล พลาชีวิน ได้มอบหมายให้อาจารย์จรัส กฤษณะจินดา นำครูจำนวน 10 คน จากช่างกลปทุมวันจำนวน 7 คน และนักเรียนที่สำเร็จการศึกษาแล้วอีก 2 คน อาจารย์บรรจุใหม่ 1 คน เปิดการเรียนครั้งแรกในวันที่ 17 พฤษภาคม 2501 แต่สภาพที่เรียนยังไม่พร้อมเพราะยังขาดอุปกรณ์ ครู และอาคาร อาจารย์สิทธิผล พลาชีวิน จึงได้ให้เครื่องมือ และอุปกรณ์การสอนจากโรงเรียนช่างกลปทุมวันมาใช้ในการเรียนการสอน พร้อมทั้งจ้างครู-อาจารย์ อีกจำนวนประมาณ 40 คน มาเป็นอาจารย์ชุดแรกของโรงเรียนช่างกลพระนครเหนือ ซึ่งเปิดการเรียนการสอนอย่างเป็นทางการในวันที่ 14 กรกฎาคม 2501 ช่างกลพระนครเหนือรับนักเรียนรุ่นแรก 803 คน โดยแบ่งเป็น 2 รอบ รอบเช้า 400 คน และรอบบ่าย 403 คน การเรียนการสอนมีทั้งหมด 10 ช่าง

ปี พ.ศ. 2502 อาจารย์กิติ ภมร ผู้ช่วยอาจารย์ใหญ่โรงเรียนพาณิชยการพระนครได้รับแต่งตั้งให้เป็นอาจารย์ใหญ่โรงเรียนช่างกลพระนครเหนือ

ปี พ.ศ. 2504 ดร.ธนู แสงศักดิ์ ดำรงตำแหน่งอาจารย์ใหญ่โรงเรียนช่างกลพระนครเหนือได้มีการแยกแผนการ เรียนเป็น 5 แผนกช่าง ได้แก่ แผนกช่างยนต์ แผนกช่างกลโรงงาน แผนกช่างเชื่อมและโลหะแผ่น แผนกช่างไฟฟ้า และแผนกช่างวิทยุโทรคมนาคม

ปี พ.ศ. 2506 อาจารย์จรัญ สมชะนะได้รับตำแหน่งอาจารย์ใหญ่จนถึงปี พ.ศ. 2517 นับว่าเป็นอาจารย์ใหญ่ที่อยู่ในโรงเรียนช่างกลพระนครเหนือนานกว่าท่านอื่นๆ ทั้งหมด

ปี พ.ศ. 2511 ได้เปิดสอนในระดับประกาศนียบัตรวิชาชีพชั้นสูง (ปวส.) ในสาขาแผนกช่างผลิตเครื่องมือและแม่พิมพ์เป็นแผนกแรก ปีพ.ศ. 2512 เปิด ปวส. เพิ่มอีก 2 แผนก คือ แผนกช่างเครื่องยนต์ และแผนกช่างไฟฟ้า

ปีพ.ศ. 2513 เปิด ปวส. เพิ่มอีก 2 แผนก คือ แผนกช่างเชื่อมโลหะแผ่น และแผนกช่างอิเล็กทรอนิกส์ ทำให้โรงเรียนช่างกลพระนครเหนือมีนักเรียนทั้ง ปวช. และปวส. เรียนครบทุกแผนกช่าง

ในปีพ.ศ. 2516 จากการเปิดสอนทั้งระดับ ปวช. และปวส. ทำให้โรงเรียนช่างกลพระนครเหนือได้รับการยกฐานะเป็นวิทยาลัยช่างกลพระนครเหนือ โดยอาจารย์จรัญ สมชะนะ เป็นผู้อำนวยการชั้นพิเศษคนแรก

ปี พ.ศ. 2518 วิทยาลัยเทคโนโลยีและอาชีวศึกษา ได้ถือกำเนิดขึ้นตาม พรบ. วิทยาลัยเทคโนโลยีและอาชีวศึกษา โดยเปลี่ยนจากวิทยาลัยมาเป็นวิทยาเขต มีทั้งหมด 29 แห่ง รศ.ศรีเครือ โพวาทอง ดำรงตำแหน่งผู้อำนวยการ

ปี พ.ศ. 2531 พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวทรงพระกรุณาพระราชทานนามใหม่จากวิทยาลัยเป็น “สถาบันเทคโนโลยีราชมงคล” วิทยาเขตพระนครเหนือ และได้ดำเนินการขอพระบรมราชานุญาตเชิญพระราชลัญจกร และพระมหาพิชัยมงกุฎเป็นเครื่องหมายราชการของสถาบันฯ ได้เริ่มทำการเปิดสอนระดับปริญญาตรี มีอาจารย์นคร ศรีวิจารณ์ เป็นผู้อำนวยการคนแรกของสถาบันเทคโนโลยีราชมงคล วิทยาเขตพระนครเหนือ

ในปี พ.ศ. 2548 สถาบันเทคโนโลยีราชมงคล วิทยาเขตพระนครเหนือ ได้รับการสถาปนาขึ้นเป็นมหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลพระนคร คณะวิศวกรรมศาสตร์ โดยเปิดสอนระดับปริญญาตรี

และปัจจุบันคณะวิศวกรรมศาสตร์เปิดการเรียนการสอนเพิ่มในระดับประกาศนียบัตรวิชาชีพ (ปวช.) ระดับปริญญาโท และระดับปริญญาเอก